Cómo programar un robot de soldadura como un profesional

La soldadura robótica puede ser un proceso complejo, especialmente si eres un nuevo programador de robots. imágenes falsas

Cuando se realiza correctamente, la soldadura robótica puede proporcionar a los fabricantes importantes ganancias de productividad, así como un excelente retorno de la inversión (ROI). Sin embargo, la soldadura robótica puede ser un proceso complejo, especialmente si eres un nuevo programador de robots.

Si bien el mejor curso de acción para aprender programación robótica es adquirir capacitación del OEM de su marca de robot, nunca está de más implementar consejos y trucos de soldadura robótica probados por expertos desde el principio. Como ocurre con cualquier proceso especializado, hay pasos que se deben seguir al programar una secuencia de soldadura y ciertas cosas que se deben evitar.

El proceso de soldadura por arco metálico con gas (GMAW) es el mismo para la soldadura robótica que para la soldadura semiautomática. Algunas de las prácticas descritas en los códigos de soldadura pueden ayudar a "controlar" la aplicación de robots para el mundo de la fabricación y la fabricación. Los ejemplos incluyen la configuración y el uso de procedimientos de soldadura establecidos para diversas condiciones de juntas comunes en sus operaciones. Otros consejos relacionados con la soldadura pueden ayudar a simplificar el proceso.

Lo que se debe hacer

Cree una biblioteca de archivos Arc basada en el tamaño de la soldadura y nombre cada archivo de forma clara y concisa. Por ejemplo, ASF#1 es de 3⁄16 pulgadas. filete horizontal; El ASF n.º 2 es de 3⁄16 pulgadas. filete plano; ASF#3 es de ¼ de pulgada. filete horizontal; etcétera. Utilice los números correspondientes para los archivos de inicio y fin del arco.

Las limas de tejido deben coincidir con las limas de arco para cada tamaño de soldadura. Por ejemplo, ASF#1 usa WEV#1; ASF#2 usa WEV#2, etc.

Elimine las etiquetas de velocidad en los movimientos del proceso si desea utilizar la velocidad de soldadura especificada en el arco.

Mantenga los programas de soldadura pequeños (menos de 100 a 200 puntos). Tener demasiado en un programa puede hacer que la edición sea confusa. Siempre etiquete cada soldadura con un comentario de línea sobre el movimiento antes de que comience el arco. Utilice subrutinas lógicas para mantener manejable el tamaño del programa, como un programa para cada orientación del posicionador si hay muchas ubicaciones de soldadura en una pieza de múltiples lados.

Concéntrese en la postura del soplete/brazo para las uniones soldadas y luego agregue movimientos de corte de aire entre soldaduras que fluyan suavemente.

Si bien el mejor curso de acción para aprender programación robótica es adquirir capacitación del OEM de su marca de robot, nunca está de más implementar consejos y trucos de soldadura robótica probados por expertos desde el principio.

Mantenga una pieza maestra para la programación. Esta pieza debe etiquetarse con números de soldadura y números de archivo de tamaño de arco, lo que permite una referencia rápida para el ajuste de la soldadura. Una impresión de pieza con ubicaciones de soldadura y puntos de programa anotados puede servir para el mismo propósito.

Mantenga un registro o registro de cambios para la celda de trabajo del robot donde los técnicos puedan anotar la fecha, la hora y el motivo de los cambios. Los robots pueden tener la capacidad de registrar cambios en los programas, pero es posible que no incluyan el motivo de los cambios.

Lo que no se debe hacer

No cree programas con ejes de control inadecuados, especialmente si el sistema está equipado con posicionadores coordinados o múltiples robots.

Entrada de calor = (Amperios x Voltios) / Velocidad de desplazamiento

Un factor crítico para la soldadura robótica es elegir la pistola de soldar adecuada para la tarea en cuestión. Más aún, la capacidad de programar y maniobrar un soplete de soldadura con la máxima eficiencia es igualmente importante. A continuación se ofrecen algunos consejos a tener en cuenta para el aspecto comercial del robot.

Lo que se debe hacer

• Utilice una herramienta de alineación de antorcha. La mayoría de los fabricantes los venden y la mayoría funcionará para varios modelos de antorchas. La razón es que una antorcha de 45 grados de un fabricante no siempre es la misma que una antorcha de 45 grados en una celda de trabajo de un robot. Antes de realizar cualquier programación, coloque la antorcha en la herramienta y asegúrese de que la curvatura sea correcta. Si no es así, utilice la herramienta para alinear el doblez, garantizando un ángulo correcto en la antorcha. Además, si alguna vez necesita reemplazar la antorcha, puede colocar la nueva antorcha en la herramienta de alineación antes de instalarla.

Cree y mantenga un buen punto central de la herramienta (TCP), así como un trabajo de verificación que confirme la ubicación y alineación del TCP antes de retocar los puntos. Los proveedores e integradores de robots pueden tener medidores o herramientas para ayudar a automatizar este proceso.

Puede crear una “punta de enseñanza” perforando una punta de contacto e insertando una broca o tungsteno afilado con el saliente deseado. La punta de enseñanza será recta y puede ayudar a anular los efectos del cable fundido en la ubicación del TCP.

Si está buscando uniones soldadas, siga su rutina de búsqueda y cambie a “encendido” antes de retocar puntos. Si no hace esto perderá la relación entre sus búsquedas y sus puntos de soldadura.

Programe todos los puntos de soldadura con la misma longitud de alambre saliente (la distancia entre la punta de contacto y la junta soldada). Puede crear una “punta de enseñanza” perforando una punta de contacto e insertando una broca o tungsteno afilado con el saliente deseado. La punta de enseñanza será recta y puede ayudar a anular los efectos del cable fundido en la ubicación del TCP. Si está utilizando el alambre de soldadura real, asegúrese de sujetarlo a la misma longitud cuando programe con soldadores o un medidor.

Lo que no se debe hacer

Nunca retoque una posición por un defecto en una parte. Asegúrese de que no haya ningún defecto en la pieza o en el proceso anterior. No desea cambiar un punto para que se ajuste a una pieza que no cumple con las especificaciones, ya que las piezas que cumplen con las especificaciones no se soldarán correctamente después del cambio.

No seleccione su antorcha robótica en función de los consumibles que se encuentran en su almacén de herramientas. Si bien es conveniente tener las mismas piezas en una planta, muchas continúan usando diferentes ángulos de cuello de antorcha o diseños anticuados porque el mantenimiento mantiene las mismas listas de piezas de repuesto.

No utilice cuellos de antorcha extendidos ni boquillas estrechas a menos que sea absolutamente necesario. Los cuellos extendidos darán como resultado una menor repetibilidad y son más propensos a sufrir daños. Los diámetros de boquilla más pequeños se obstruirán con salpicaduras con mayor frecuencia y requerirán más escariado.

Los avances en la tecnología de inversores y procesadores más rápidos han llevado a un control del proceso de soldadura más preciso, lo que ha beneficiado a la soldadura robótica. Las marcas de fuentes de energía ofrecen tecnologías únicas con interfaces potentes pero fáciles de usar que ayudan a lograr soldaduras de alta calidad.

La mayoría de los fabricantes ofrecen múltiples variaciones de procesos para un tipo de cable, tamaño y combinación de gas determinados. Por lo general, el programa del robot puede cambiarlos para proporcionar características de soldadura óptimas para una variedad de condiciones de unión, incluso si existen en la misma pieza. Las consideraciones adicionales incluyen:

Lo que se debe hacer

Realice un seguimiento del proceso de soldadura seleccionado desde la fuente de alimentación, además de las configuraciones de soldadura individuales, como la velocidad y el voltaje de alimentación del alambre. Esto puede ser un comentario en el programa de soldadura si no está asociado con las instrucciones para la configuración de soldadura.

Mantenga la postura del robot lo más cerca posible de la posición inicial. Intente mantener la postura predeterminada y no coloque al robot en una postura extraña si no es absolutamente necesario.

Configure o programe los procesos de soldadura que se aplican a su operación en los programas de fuentes de energía o en las tablas de selección de robots. Incluso si no se utilizan en una parte específica hoy, estarán en una ubicación conocida del programa para uso futuro.

No hacer

No realice cambios localmente desde un panel de fuente de alimentación si depende del robot para controlar la secuencia. Se puede cambiar un proceso o parámetro en la fuente de energía por razones temporales o de conveniencia, pero los programas más antiguos pueden hacer referencia a esta configuración modificada y generar resultados inesperados.

Si bien es posible que esté familiarizado con la importancia de utilizar los ángulos adecuados de la antorcha en la soldadura, la programación del robot agrega la variable de crear el movimiento de manera más eficiente y rápida. Un buen programa de robot evitará que el robot realice posiciones/posturas exageradas y equilibrará el movimiento de la orientación de la antorcha con la posición del brazo del robot.

Qué hacer

Todos los movimientos que no son de proceso deben ser movimientos conjuntos (movimientos no interpolados). Los movimientos en los que un eje se mueve más de 180 grados deben realizarse en dos movimientos para garantizar un movimiento suave.

Mantenga la postura del robot lo más cerca posible de la posición inicial. Intente mantener la postura predeterminada y no coloque al robot en una postura extraña si no es absolutamente necesario.

Mantenga la muñeca (más específicamente, el eje 5) apuntando hacia abajo para que el ángulo del soplete cree el ángulo de trabajo con la junta soldada (si la junta es horizontal).

No hacer

No utilice el movimiento de los ejes principales (como los ejes 1, 2 y 3) para posicionar el ángulo de la antorcha. El movimiento más eficiente utilizará el eje de la muñeca para orientar la antorcha, mientras que el movimiento del eje de la base realiza únicamente un movimiento de traslación.

No utilice el movimiento de los ejes principales (como los ejes 1, 2 y 3) para posicionar el ángulo de la antorcha. El movimiento más eficiente utilizará el eje de la muñeca para orientar la antorcha, mientras que el movimiento del eje de la base realiza únicamente un movimiento de traslación.

No utilice movimientos excesivos del soplete creando una singularidad de cualquier eje (ejes 4 y 5 principalmente) durante el proceso de soldadura.

Implementar la soldadura robótica no es una tarea que deba tomarse a la ligera. Cualquier paso que tome para hacer de la programación un proceso más fluido y eficaz puede optimizar la producción. Esto es particularmente cierto cuando hay varios empleados que mantienen varias células de trabajo robóticas.

Desde una mejor calidad de la soldadura hasta una mayor consistencia, puede experimentar muchos beneficios al utilizar la soldadura robótica. El uso de estos consejos y trucos debería ayudarle a alcanzar sus objetivos de manera más eficiente.